Le Musée de Millau et des Grands Causses est installé dans l’Hôtel de Pégayrolles, construit par Jacques Julien de Pégayrolles, Conseiller au Parlement de Toulouse à partir de 1738.
Rare hôtel particulier à Millau de style Régence, le bâtiment possède son escalier d’origine qui embellit un plafond et des ferronneries d’époque.

Plus de 30 salles d’exposition présentent ces diverses collections liées à la situation de la ville au cœur des Grands Causses.
Elles révèlent le passé géologique du Sud-Aveyron, les ammonites, les dinosaures avec le premier élasmosaure complet découvert en France, âgé de 180 millions d’années, la vie des hommes préhistoriques sur les Grands Causses, les tumulus, les dolmens et les abris naturels. L’abondante production de céramique sigillée des ateliers de potiers de la Graufesenque, à Millau, au premier siècle de notre ère, constitue le point majeur de la ville gallo-romaine de Condatomagos.
Les industries de la mégisserie et de la ganterie sont en activité à Millau depuis le Moyen Age avec la chaîne de transformation des peaux et le savoir-faire des gantiers et des gantières. Ceux-ci taillent, cousent et décorent les différentes parties du gant. Des centaines de modèles de gants d’hier et d’aujourd’hui illustrent la richesse créatrice de cette industrie de la mode.
Plusieurs salles du musée sont consacrées aux expositions temporaires toute l’année.